Eines Tages

Diplomarbeit

Vorstellung des Inhalts

Das Thema der Diplomarbeit lautet

“Ein probabilistischer Ansatz für robuste Lokalisierung eines mobilen Robotersystems mittels omnidirektionaler Sichtsysteme”
Ich habe einen Vortrag über das Thema meiner Diplomarbeit gehalten und den Inhalt vorgestellt. Folien anschauen.

Es gab einen zweiten Vortrag über den Fortschritt. Die Folien bestehen zu 90% aus Grafiken und Analysen von den Berechnungen der Lokalisation und ergeben ohne meine Erläuterungen wahrscheinlich wenig Sinn. Wer sich das trotzdem antun anschauen möchte findet hier Version 2 meiner Folien.
robbi

Der Serviceroboter des AB TAMS

Das Programm

Im Rahmen der Diplomarbeit entwickel ich BLA (Björns Lokalisierungs Algorithmus). Ein – wie ich finde – sehr einfallsreicher und ausgefallener Name. Hier stelle ich einige Werkzeuge zur Verfügung, die ich in BLA entwickelt habe, die auch für andere Studenten hilfreich sein könnten.

  • Mit dem RobbiRecorder kann man schnell und einfach Fahrten programmieren und alle Sensordaten speichern, um sie zum Beispiel später auszuwerten.
  • ImageFile ist ein kleines Programm um Bilder im PPM-Format zu PNG zu konvertieren oder Bilder, die mit einer Omnivisionkamera aufgenommen wurden, in Panoramabilder umzurechnen.

Details

Odometrie

localisation-vs-odometrie
In der Grafik gegenüber gestellt sind die momentante Lokalisation, die mit Laserscannern arbeitet (blau) und die Auswertung der Odometriedaten (rot).

Erwartungsgemäß ist die Odometrie bei Rotation besonders schlecht, da selbst kleine Fehler bei langer Fahrt schnell zu großen Abweichungen führen. Allerdings scheinen die Ergebnisse für die Entfernung von der Odometrie recht gut zu sein, was daran liegen kann, dass der Roboter so schwer ist.

Als nächstes wird mit Hilfe von vertikalen Kanten versucht die Rotation zu verbessern.

Permalink | 2. Juni 2009